Core Concepts
本論文は、ハイブリッドシステムの安全な制御エンベロープを合成する手法を提案する。制御エンベロープは、安全な制御アクションの集合を特徴づけ、実行中の制御器を監視するために使用される。提案手法は、ハイブリッドシステムゲームの理論を用いて最適な制御エンベロープを暗黙的に特徴づけ、その後、記号的実行と系統的なゲームの洗練により明示的な解を導出する。
Abstract
本論文は、ハイブリッドシステムの安全な制御エンベロープを合成する手法を提案している。
制御エンベロープは、安全な制御アクションの集合を特徴づけ、実行中の制御器を監視するために使用される。
提案手法は、ハイブリッドシステムゲームの理論を用いて最適な制御エンベロープを暗黙的に特徴づける。
その後、記号的実行と系統的なゲームの洗練により、明示的な解を導出する。
様々な制御課題に対して、CESARは自動的に安全で最適な制御エンベロープを合成できることを示している。
合成された解は、ハイブリッドシステムの定理証明ツールによって正しいことが検証されている。
Stats
A > 0 ∧B > 0 ∧T > 0 ∧v ≥0
e −p > v2/2B
e −p > vT + AT 2/2 + (v + AT)2/2B