Core Concepts
対応不要な表面点から治具の姿勢に保証された境界を提供する新しい較正方法が提案されました。
Abstract
ロボット工場での治具の較正は重要ですが、手間がかかりエラーも発生しやすく、誤った較正は後続の作業でデバッグ時間の無駄につながる可能性があります。本研究では、対応不要な代替案を提案しています。ユーザーは単に治具表面から数点を測定するだけで、測定された点を説明できる姿勢の厳密な上限集合を提供します。この方法は、対称性や情報量の少ない点に関連する曖昧さを自然に検出し、この不確実性をユーザーに伝えます。さらに重要なことは、姿勢に保証された境界を提供します。この方法はシミュレーションと実際の共同作業ロボットで評価され、より簡単でエラーが少ない治具較正の可能性を示しています。
Stats
ユーザーは15個の表面点をサンプリングしました。
99%信頼区間では位置誤差が0.80〜3.5mm、回転誤差が0.50〜2.7°です。
専門家は位置誤差1.6mm、回転誤差1.2°でした。
Quotes
"本研究では、対応不要な代替案を提案しています。"
"測定された点を説明できる姿勢の厳密な上限集合を提供します。"
"この方法はシミュレーションと実際の共同作業ロボットで評価されました。"