本論文は、創発的な集団行動の特徴付けと分析のための新しい枠組みを提案している。
まず、スウォームの行動を表す様々な指標を定義し、それらに基づいて観察される6つの異なるマクロ状態(ミリング、パルシング、楕円形、無秩序、崩壊、分離)を特定した。
次に、これらのマクロ状態を予測するためのフェーズ図を作成した。パラメータ空間を探索した結果、同じ局所的な相互作用ルールでも、環境条件によって全く異なる集団行動が創発することが分かった。
さらに、ミリング行動に着目し、その幾何学的な特性を分析することで、ミリング半径を予測する式を導出した。これにより、所望のミリング半径を実現するためのパラメータ条件を特定できるようになった。
最後に、シミュレーションと実ロボットによる検証を行い、提案手法の有効性を示した。本研究は、創発的な集団行動の理解と制御に向けた新しい方向性を示唆するものである。
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Ricardo Vega... at arxiv.org 04-01-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.11408.pdfDeeper Inquiries