Core Concepts
障害物に満ちた環境において、複数の非接続対象領域のアクセスを効率的に監視するには、個別の対象領域を監視するよりも、全体を統合的に監視する方が有効である。
Abstract
本論文では、複数の非接続対象領域のアクセス監視問題を扱う。
既存の単一対象領域のアクセス監視手法を拡張し、複数の非接続対象領域に適用する2つのアプローチを提案する。
個別の対象領域を順次処理する手法
全ての対象領域を統合的に処理する手法
シミュレーションを通じて、各アプローチの性能を比較する。
統合的アプローチは、環境の障害物密度が中程度の場合に最も有効であり、必要なロボット数を削減できることを示す。
一方で、環境が疎な場合や密な場合は、個別アプローチの方が有効となる。
統合的アプローチは、対象領域数が増加するほど有効性が高まるが、環境サイズが大きくなると有効性が低下する。
Stats
個別のアプローチでは、各対象領域に対して1台のロボットが必要となる。
統合的アプローチでは、共通の開口部を監視するために2台のロボットで済む場合がある。
Quotes
"障害物に満ちた環境において、複数の非接続対象領域のアクセスを効率的に監視するには、個別の対象領域を監視するよりも、全体を統合的に監視する方が有効である。"
"統合的アプローチは、環境の障害物密度が中程度の場合に最も有効であり、必要なロボット数を削減できる。"