Core Concepts
自動設計手法を用いて、他のロボットが存在する環境でミッションを遂行するロボットスウォームの制御ソフトウェアを生成することができる。
Abstract
本研究では、自動設計手法を用いて、他のロボットが存在する環境でミッションを遂行するロボットスウォームの制御ソフトウェアを生成する。具体的には、ロボットシェパーディングの問題を取り扱う。ロボットシェパーディングとは、少数のロボット(シェパード)が比較的大きな群れのロボット(羊)を協調的に制御する問題である。本研究では、自動設計手法であるPistacchioとEvoCMYを用いて、シェパードロボットの制御ソフトウェアを生成する。羊ロボットは予め定義された制御ソフトウェアを使用する。実験の結果、自動設計手法は、シェパードロボットと羊ロボットの相互作用を効果的に活用し、ミッションを遂行することができることが示された。一方、手動設計手法は、相互作用を十分に活用できず、ベースラインよりも劣る結果となった。本研究は、自動設計手法が、他のロボットが存在する環境でミッションを遂行するロボットスウォームの制御ソフトウェアを生成する上で有効であることを示している。
Stats
羊ロボットが黒色の床に入ると、LEDを消灯し動作を停止する。
シェパードロボットは、羊ロボットの色を認識し、それに応じた行動を取る。
シェパードロボットは、お互いの色を認識し、協調して行動する。
Quotes
"自動設計手法は、他のロボットが存在する環境でミッションを遂行するロボットスウォームの制御ソフトウェアを生成する上で有効である。"
"手動設計手法は、相互作用を十分に活用できず、ベースラインよりも劣る結果となった。"