Core Concepts
マルチカメラSLAMシステムは、より広い視野を活用することで、ロバスト性と位置推定精度の向上を実現する。
Abstract
本論文では、ORB-SLAM2をベースとした高精度なマルチカメラSLAMシステム「BundledSLAM」を提案する。
全てのカメラの情報を統合した「BundledFrame」を定義し、特徴点マッチングや最適化に活用する。
外部パラメータを含むバンドル調整を行うことで、正確な軌跡推定を実現する。
バンドル調整がトラッキング、局所マッピング、グローバル最適化に与える影響を分析する。
EuRoCデータセットを用いた評価実験では、従来手法と比較して高い精度を示す。
Stats
BundledSLAMは、ORB-SLAM2と比較して、以下のように高い位置推定精度を達成した:
MH_01_easy: 0.036 vs 0.039
MH_02_easy: 0.044 vs 0.046
MH_03_medium: 0.064 vs 0.066
MH_04_difficult: 0.092 vs 0.115
MH_05_difficult: 0.081 vs 0.089