Core Concepts
IMUを入力としてではなく、状態の測定として扱う方法を比較しました。
Abstract
技術レポートでは、IMUの処理方法について詳細に調査し、1Dシミュレーションでパフォーマンスを比較しました。結果はほぼ同等であり、新たなアプローチが提案されました。連続時間トラジェクトリ推定においても適用可能です。
Stats
本研究では、IMUの処理方法に関するパフォーマンス指標が示されています。
IMU-as-inputアプローチでは、加速度入力の共分散行列𝑄𝑘が0.00338であることが示されています。
IMU-as-measurementアプローチでは、Singer事前分布パラメータが𝛼 = 10.2442、𝜎2 = 1.0074で訓練されたことが示されています。
Quotes
"In this technical report, we compare treating an IMU as an input to a motion model against treating it as a measurement of the state in a continuous-time state estimation framework."
"We show how to preintegrate heterogeneous factors using Gaussian process interpolation."
"Our approach shows promise in simulation, but we were unable to experimentally demonstrate that our lidar-inertial odometry consistently outperforms our lidar odometry when using only a gyroscope."