Core Concepts
WiFi信号強度を使用して、ロボットが未知の環境の自由空間をマッピングする新しいアルゴリズムが提案されています。
Abstract
WiFi信号強度を利用したSLAMシステムの開発と、逆k-visibilityアルゴリズムに基づく新しい手法で、ロボットが未知の環境の自由空間をマッピングする方法が紹介されています。この手法は、カメラやレーザーなどのセンサーを必要とせずに、WiFi信号だけで地図を生成します。実験結果では、提案手法がシミュレーションおよび実世界環境で有効であることが示されています。これにより、自律型システムの制御に重要なパスプランニングや障害物回避が可能となります。
Stats
WiFi-SLAM: Gaussian Process Latent Variable Models (GP-LVM) [3]
スマートフォン搭載センサーとインターネットセンシングによる屋内フロアプラン推定 [4]
UWB-SLAM: Ultra Wide-band Signal Path Propagation Modeling [22], [23]
Quotes
"Recent advancements in this approach, such as WiFiSLAM, have mostly been focused on WiFi-based localization or possibly estimating the position of the WiFi routers."
"Mapping free space is significant, as it allows the robots to plan paths without colliding with obstacles, essential for the control of many autonomous systems."
"To map the free space, geometric rules are utilized based on k-values assigned to coordinates along the trajectory."
"The proposed method could estimate most of the free space and potential walls with k ≥ 1 in real-world experiments."