Core Concepts
CPGを使用して、人間のような走行を実現するために、速い適応と遅い適応メカニズムを組み込んだコントローラーを設計しました。
Abstract
1. 導入
人間サイズの二足歩行ロボットは、双脚動力学に基づいて開発されています。
複数の研究者が単純な歩行モデルを使用して歩行機構を調査してきました。
2. リズムジェネレーターと速い・遅い適応性
リズムジェネレーターは、速い適応(位相リセット)と遅い適応(周期調整)で構築されています。
遅い適応により、推定された半周期と実際の半周期が収束し、左右の逆位相が保たれます。
3. パターンフォーミュレーターとアクチュエーションタイミング調整
パターンフォーミュレーターは筋肉活動を制御し、アクチュエーターの制御法を切り替えます。
アクチュエーションタイミング調整により、連続的な人間らしい走行が可能です。
4. 結果と議論
実験結果では、速い・遅い適応性およびアクチュエーションタイミング調整により、連続的な走行が実現されました。
しかし、アクチュエーションタイミング調整だけでは長時間の連続走行が困難であることが示唆されました。
5. 結論と展望
CPGに基づくコントローラーは効果的な人間らしい走行を実現します。
将来的な研究ではパターンフォーミュレーターの改善や歩行支援デバイスへの応用が期待されます。
Stats
CPGは実際の半周期に合わせて自己修正することで連続的な走行を可能にする。
速い適応は位相リセットであり、遅い遝応は周期調整である。