地上-空中バイモーダル車両のためのモデルベースの計画と制御

Core Concepts

統一された動的モデルと差分平坦性を活用した地上-空中バイモーダル車両の計画と制御フレームワークを提案する。

Abstract

地上-空中バイモーダル車両（TABVs）における自律ナビゲーションに焦点を当て、統一された動的モデルとその差分平坦性を導出して、運動計画と制御にエンコードする。提案された方法の計画品質と制御精度を実証するために、実世界での比較試験や実験が行われる。
この研究では、地上-空中バイモーダル車両（TABVs）の自律ナビゲーションに焦点を当て、統一された動的モデルとその差分平坦性を導出して、運動計画と制御にエンコードします。提案された方法は、実際の環境での計画品質と制御精度を検証するために実世界での比較試験や実験が行われます。

Stats

94% の成功率が達成されました。
平均的な軌跡長は76.8mです。
平均的な計算時間は14.6msから70.8msです。

Quotes

Key Insights Distilled From

Model-Based Planning and Control for Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles with Passive Wheels

by Ruibin Zhang... at arxiv.org 03-04-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.00322.pdf

Deeper Inquiries

異種領域間で効果的な自立ナビゲーションシステムを開発する際に直面する主な課題は何ですか？

異種領域間で効果的な自立ナビゲーションシステムを開発する際に直面する主な課題の一つは、異なる動力学特性やモード間の切り替えに伴う複雑さです。例えば、地上と空中での移動時に生じるダイナミクスの違いや、モード切り替え時の連続性や滑らかさを確保することが挙げられます。これらの要素を統合し、安全かつ効率的な自律航行を実現するためには高度な計画と制御が必要とされます。