Core Concepts
モジュール式の空中ロボットシステムを提案し、タスクに応じて搭載モジュールを再構成することで、搭載能力と制御自由度を増加させることができる。
Abstract
本論文では、モジュール式の空中ロボットシステムを提案している。このシステムは、四つのロータを傾斜させた立方体モジュールで構成され、モジュールの組み合わせによって搭載能力と制御自由度を変化させることができる。
具体的には、以下のような特徴がある:
- 二つのタイプのモジュールを設計し、それらを組み合わせることで、制御自由度を4自由度から5自由度、6自由度へと増加させることができる。
- アクチュエーション楕円体の概念を拡張し、ロボットの姿勢を維持しつつ最大推力を発生させる機体フレームを見出す。
- アクチュエーション多面体を用いて、ロボットの推力・トルク能力を幾何学的に表現し、タスク要件との適合性を評価する。
- 制御自由度の異なる機体に対して共通の制御戦略を提案する。
シミュレーションと実験により、提案するモジュール式ロボットが異なる推力・アクチュエーション特性を持つことを示している。
Stats
提案するモジュール式ロボットは、4自由度、5自由度、6自由度の制御自由度を持つことができる。
二つのタイプのモジュールを組み合わせることで、最大推力の方向を最適化できる。
モジュール式ロボットの姿勢を維持しつつ最大推力を発生させるための機体フレームを見出すことができる。
Quotes
"モジュール式ロボットは、タスクに応じて搭載モジュールを再構成することで、搭載能力と制御自由度を変化させることができる。"
"アクチュエーション多面体を用いて、ロボットの推力・トルク能力を幾何学的に表現し、タスク要件との適合性を評価することができる。"
"提案する制御戦略は、制御自由度の異なる機体に対して共通して適用できる。"