Core Concepts
FFDは、低消費電力デバイスで100FPSの高速性能を実現し、他のサブシステムと共存しながら精度を犠牲にすることなく果物検出を可能にします。
Abstract
自律型空中収穫は複雑な問題であり、FFDは新しいアプローチを提供し、多くの代表的な検出器よりも優れた精度と高速性を示しています。FFDは単一段階で後処理不要であり、画期的なLORモジュールとクエリ割り当て戦略によってこれらの成果を達成しています。また、合成シーン生成手法も効果的です。
Stats
FFDはJetson Xavier NX上でFP32精度で100FPSの推論速度を達成しています。
FFDは10Wデバイス上で他のサブシステムと同時に動作し、計算リソースを解放することが可能です。
FFDは他の主要な検出器よりも高いトレーニング効率と精度を持ちます。
FFDは後処理不要でNMSが不要です。
FFDは小さなオブジェクトでも高い精度を実現しています。
Quotes
"FFD achieves 100FPS@FP32 precision on the latest 10W NVIDIA Jetson-NX embedded device while co-existing with other time-critical sub-systems."
"FFD is more accurate than many representative detectors, e.g. Faster-RCNN by 10.7AP, YOLO-v8 by 8AP, and considerably faster."
"Synthetic scenes alone help achieve high accuracy, while using them with data augmentation further improves the performance."