Core Concepts
多エージェントシステムにおける安全性を確保しつつ、隊列形成制御を実現するための分散的な協調アルゴリズムを提案する。
Abstract
本論文では、多エージェントシステムにおける安全な隊列形成制御のための分散的な協調アルゴリズムを提案している。
主な内容は以下の通り:
各エージェントの個別の安全性を保証するための高次バリア関数を定義し、エージェント間の相互作用を考慮した協調的な安全性条件を導出する。
各エージェントが自身の安全性能を近隣エージェントと共有し合うことで、集団としての安全性を確保するための協調アルゴリズムを提案する。このアルゴリズムでは、エージェントが複数の安全制約に対応できるよう拡張されている。
提案手法の有効性を、簡単な2次元の隊列形成制御シミュレーションを通じて示している。シミュレーションでは、リーダーエージェントが障害物を避けながら隊列を維持することができている。
本手法は、多エージェントシステムにおける安全性と協調性の両立を実現する有効な手段となる。特に、ドローンスワームなどの応用において重要な役割を果たすことが期待される。
Stats
ϕ1
i,o(xi, xo) = 2[v⃗
x
i (p⃗
x
i −p⃗
x
o) + v⃗
y
i (p⃗
y
i −p⃗
y
o)] + α0
i (hi,o(xi, xo))
L ¯
fiϕ1
i,o(x, xo) = 2v⃗
x
i (v⃗
x
i + α0
i (p⃗
x
i −p⃗
x
o)) + v⃗
y
i (v⃗
y
i + α0
i (p⃗
y
i −p⃗
y
o)) + uf⃗
x
i (p⃗
x
i −p⃗
x
o) + u
f⃗
y
i (p⃗
y
i −p⃗
y
o)
L¯
giϕ1
i,o(xi, xo) = 2[p⃗
x
i −p⃗
x
o, p⃗
y
i −p⃗
y
o]⊤