本論文では、2台の産業用ロボットを使用して、高速かつ一定の速度で3次元空間曲線を正確に追跡するための体系的なアプローチを提案する。
まず、ロボットの相対配置を最適化することで、理想的な軌道追跡を実現する。次に、モーションプリミティブを使用して、指定された精度範囲内で最小限の経路点数でロボットの軌道を近似する。最後に、実際の軌道追跡誤差に基づいて経路点を調整し、速度を最大化する。
提案手法は、ABBとFANUCの産業用ロボットを使用した実験で検証された。ベースラインと比較して、提案手法は曲線1で344%(シミュレーション)、337%(実機)、曲線2で319%(シミュレーション)、368%(実機)の速度向上を達成した。単腕最適化結果と比較しても、曲線1で38%(シミュレーション)、14%(実機)、曲線2で41%(シミュレーション)、17%(実機)の速度向上が得られた。
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Honglu He,Ch... at arxiv.org 04-11-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.06687.pdfDeeper Inquiries