이 논문은 완전 분산 협력 다중 에이전트 수중 장애물 회피 문제를 해결하기 위해 개 산책 패러다임을 제안한다.
먼저 개 산책 시나리오와 수중 장애물 회피 문제 사이의 유사성을 분석하였다. 개 산책 패러다임은 계층적 암묵적 통신과 형성 제약이라는 두 가지 핵심 원리를 가지고 있다.
이를 바탕으로 수중 다중 에이전트 시스템에 적용하였다. 표면 로봇(리더 에이전트)은 전체적인 환경 인식과 목표 위치 결정 기능을 가지고, 수중 로봇(팔로워 에이전트)은 국소적인 센서 데이터를 활용하여 장애물을 회피한다. 두 로봇은 시각적 연결을 통해 상호작용하며, 암묵적 통신을 통해 협력한다.
시뮬레이션 실험 결과, 개 산책 패러다임을 적용한 경우 기존 방식에 비해 장애물 회피 성능이 크게 향상되었다. 특히 대형 장애물이 있는 경우에도 두 로봇이 성공적으로 목표 위치에 도달할 수 있었다.
이 연구는 완전 분산 협력 수중 장애물 회피 문제에 대한 새로운 접근법을 제시하였으며, 향후 다양한 도메인으로 확장될 수 있을 것으로 기대된다.
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by Kanzhong Yao... at arxiv.org 03-19-2024
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