이 논문은 로봇 팔에 장착된 현미경 카메라의 시야각을 자동으로 유지하는 제어 방법을 제안한다. 주요 내용은 다음과 같다:
제안된 방법은 현미경 카메라를 이용한 로봇 조작 작업에서 효과적으로 활용될 수 있다. 카메라 외부 매개변수 보정을 통해 모델 오차를 보상하고, 운동학적 제약 조건을 적용하여 시야각을 유지함으로써 작업 수행 능력을 향상시킬 수 있다.
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by Hung-Ching L... at arxiv.org 04-01-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.10287.pdfDeeper Inquiries