이 논문은 시간 최적화 충돌 회피 문제를 다룹니다. 이를 위해 장애물을 활성과 비활성으로 분류하는 반복적 접근법을 제안합니다.
초기에는 모든 장애물을 비활성으로 설정합니다. 그 후 최적 경로를 계산하고 이 경로가 비활성 장애물과 충돌하는지 확인합니다. 충돌하는 장애물은 활성 장애물로 분류되며, 이 과정을 반복합니다.
이를 통해 활성 장애물만 고려하여 최적 경로를 계산할 수 있습니다. 이는 전체 장애물을 고려하는 기존 방법에 비해 계산 시간이 줄어들고 성공률이 높아집니다.
2D 점질량 모델과 3D 쿼드로터 모델에 대한 실험 결과, 제안된 방법이 기존 방법에 비해 계산 시간, 경로 시간, 성공률 면에서 우수한 성능을 보였습니다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Mehmetcan Ka... at arxiv.org 03-21-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.13474.pdfDeeper Inquiries