이 논문은 ICRA 2024 Radar in Robotics 워크숍에 제출된 CFEAR 레이더 오도메트리 기법을 소개한다. CFEAR은 효율적이고 정확한 2D 레이더 오도메트리 방법으로, 다양한 환경에서 일반화가 잘 된다.
논문에서는 CFEAR 오도메트리 파이프라인의 개요를 제시하고, 공개 Boreas 데이터셋에 대한 새로운 실험 결과를 보여준다. 기존 CFEAR-3 방법의 실시간 구현이 Boreas 데이터셋에서 놀랍도록 낮은 드리프트를 보여준다는 것을 확인했다. 또한 가장 정확한 구성을 실시간으로 실행하고 강건성을 높일 수 있는 개선된 구현 및 해결 전략을 논의한다. 이를 통해 68Hz의 프레임 레이트에서 최대 0.66%의 이동 드리프트를 달성할 수 있었다.
논문에서는 Boreas 데이터셋의 훈련 및 테스트 시퀀스, Oxford 데이터셋, MulRan 데이터셋에 대한 평가 결과를 제시한다. 특히 CFEAR-CTF-S10 구성이 Boreas 훈련 세트에서 0.66%의 낮은 드리프트를 달성했다. 이는 코스-투-파인 전략과 더 많은 키프레임 사용으로 인한 것으로 보인다.
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by Daniel Adolf... at arxiv.org 04-03-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.01781.pdfDeeper Inquiries