Core Concepts
본 연구는 재료 포인트 방법(MPM)으로 모델링된 변형체와 강체 간의 마찰 접촉을 효율적이고 안정적으로 해결하는 새로운 볼록 최적화 기반 통합 솔버를 제안한다.
Abstract
본 연구는 재료 포인트 방법(MPM)으로 모델링된 변형체와 강체 간의 마찰 접촉을 효율적이고 안정적으로 해결하는 새로운 솔버를 제안한다.
변형체와 강체의 동역학을 통합하기 위해 두 단계 암시적 시간 적분 기법을 사용한다. 첫 번째 단계에서는 접촉력이 없는 자유 운동 속도를 계산하고, 두 번째 단계에서는 마찰 접촉력의 영향을 고려한다.
변형체 모델링을 위해 선형 코로테이션 탄성-소성 모델을 제안한다. 이 모델은 볼록 최적화 문제를 유도하여 안정적이고 효율적인 솔루션을 보장한다.
강체와 변형체 간 접촉점 생성 및 접촉 자코비안 계산 방법을 설명한다.
제안된 솔버의 정확성과 안정성을 다양한 시뮬레이션 예제를 통해 검증하였다. 특히 기존 방법에 비해 마찰 접촉 해결 성능이 크게 향상되었음을 보였다.
제안된 솔버는 로봇 시뮬레이션 분야에서 활용될 수 있도록 오픈소스 로봇 툴킷 Drake에 구현되었다.
Stats
로봇 팔이 쿠키 반죽을 들어 올리고 찢는 시뮬레이션에서 접촉점 수는 최대 306개였다.
로봇 팔이 반죽을 구르는 시뮬레이션에서 접촉점 수는 최대 723개였다.
로봇 팔이 액체가 담긴 용기를 옮기는 시뮬레이션에서 접촉점 수는 최대 606개였다.
로봇 팔이 물체를 들어 올리고 흔드는 시뮬레이션에서 접촉점 수는 최대 1626개였다.
Quotes
"본 연구는 재료 포인트 방법(MPM)으로 모델링된 변형체와 강체 간의 마찰 접촉을 효율적이고 안정적으로 해결하는 새로운 솔버를 제안한다."
"제안된 솔버의 정확성과 안정성을 다양한 시뮬레이션 예제를 통해 검증하였다. 특히 기존 방법에 비해 마찰 접촉 해결 성능이 크게 향상되었음을 보였다."