이 연구는 로봇 그래스핑 문제를 효율적으로 해결하기 위해 새로움 탐색 기반의 E2R 방법을 제안한다. E2R은 접근과 파지 단계를 분리하여 다양한 그래스핑 궤적을 생성한다.
접근 단계에서는 로봇 팔의 첫 번째 웨이포인트를 변경하여 다양한 접근 궤적을 탐색한다. 파지 단계에서는 두 번째와 세 번째 웨이포인트를 변경하여 다양한 파지 방법을 탐색한다. 이를 통해 접근과 파지 단계를 독립적으로 탐색할 수 있어 더 다양한 그래스핑 궤적을 생성할 수 있다.
실험 결과, E2R은 기존 방법들에 비해 더 높은 성공률과 더 다양한 접근 및 파지 궤적을 생성할 수 있었다. 또한 일부 생성된 궤적은 실제 로봇에서도 성공적으로 수행되었다.
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by Johann Huber... at arxiv.org 04-18-2024
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