ROS2SWARM은 ROS 2 기반의 군집 로봇 행동 패턴 라이브러리를 제공한다. 이 패키지는 모듈식 구조를 가지고 있어 새로운 행동 패턴을 쉽게 추가할 수 있다. 현재 포함된 행동 패턴은 집합, 분산, 토론 기반 분산, 주행, 무작위 보행, 군집 등의 기본 패턴과 다수결 규칙, 유권자 모델 등의 집단 의사결정 패턴이다.
이 패키지는 TurtleBot3 Burger, TurtleBot3 Waffle Pi, Jackal UGV 등 다양한 로봇 플랫폼을 지원한다. 실험 결과, 시뮬레이션과 실제 로봇에서 모두 효과적으로 작동하는 것을 확인했다. 특히 기본 패턴을 조합하여 더 복잡한 행동을 구현할 수 있는 모듈성이 돋보인다.
향후에는 로봇 간 근거리 통신 기능 추가, 충돌 방지 알고리즘 개선, 더 다양한 행동 패턴 개발 등의 계획이 있다. 이를 통해 ROS2SWARM 패키지의 기능을 지속적으로 확장할 예정이다.
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by Tanja Kathar... at arxiv.org 05-07-2024
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