Core Concepts
LIKO는 반복 확장 칼만 필터를 기반으로 하는 LiDAR, 관성, 운동학 정보를 긴밀하게 융합하여 바이페달 로봇의 고주파 및 정확한 상태 추정을 달성합니다.
Abstract
이 논문은 바이페달 로봇을 위한 LIKO(LiDAR-Inertial-Kinematic Odometry)라는 새로운 상태 추정 알고리즘을 제안합니다. LIKO는 LiDAR, IMU, 관절 엔코더, 힘/토크 센서 등 다양한 센서 정보를 긴밀하게 융합하여 고주파(1kHz) 및 정확한 상태 추정을 달성합니다.
주요 특징은 다음과 같습니다:
반복 확장 칼만 필터를 통해 LiDAR, 관성, 운동학 정보를 긴밀하게 융합
발 접촉 위치를 온라인으로 추정하여 속도와 위치 정보를 모두 활용
1kHz의 높은 출력 주파수로 안정적인 제어를 지원
바이페달 로봇 데이터셋을 공개하여 알고리즘 성능 평가
실험 결과, LIKO는 기존 LiDAR-관성 오도메트리 및 관성-운동학 기반 상태 추정 알고리즘 대비 약 14% 향상된 정확도를 달성했습니다. 이를 통해 LIKO가 바이페달 로봇의 안정적이고 정밀한 제어를 가능하게 할 것으로 기대됩니다.
Stats
바이페달 로봇의 X축 선속도 추정 결과가 기존 방법 대비 더 정확하고 부드러움
바이페달 로봇의 Y축 선속도 추정 결과가 기존 방법 대비 더 정확하고 부드러움
바이페달 로봇의 Z축 선속도 추정 결과가 기존 방법과 유사한 수준의 정확도를 보임
Quotes
"LIKO는 LiDAR, 관성, 운동학 정보를 긴밀하게 융합하여 바이페달 로봇의 고주파 및 정확한 상태 추정을 달성합니다."
"LIKO는 발 접촉 위치를 온라인으로 추정하여 속도와 위치 정보를 모두 활용할 수 있습니다."
"LIKO는 1kHz의 높은 출력 주파수로 안정적인 제어를 지원합니다."