이 논문은 CushSense라는 직물 기반의 부드럽고 신축성 있는 촉각 감지 피부를 소개합니다. CushSense는 물리적 인간-로봇 상호작용(pHRI) 작업, 특히 로봇 돌봄 작업에 사용될 수 있습니다.
CushSense는 신축성 있는 직물과 초탄성 폴리머를 사용하여 접촉을 감지합니다. 접촉으로 인한 피부 변형으로 인해 발생하는 정전용량 변화를 모니터링합니다. CushSense는 비용 효율적(taxel당 약 7달러)이며 제작이 쉽습니다.
센서 설계 및 제작 과정을 자세히 설명하고, 특성 평가를 수행하여 높은 감지 정확도(상대 오차 0.58%)와 내구성(1000회 상호작용 후 0.054% 정확도 감소)을 입증합니다. 또한 보조 작업을 위한 팔 조작 사용자 연구를 통해 CushSense의 안전성과 편안함을 강조합니다.
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by Boxin Xu,Luo... at arxiv.org 05-07-2024
https://arxiv.org/pdf/2405.03155.pdfDeeper Inquiries