Core Concepts
사용자 입력을 통해 로봇의 움직임을 실시간으로 조정할 수 있는 기하학적 공동 자율성 프레임워크
Abstract
이 논문은 GeoSACS라는 기하학적 공동 자율성(Shared Autonomy) 프레임워크를 소개한다. 변화하는 환경에서 공동 자율성 방법은 로봇 기능과 실시간 사용자 입력을 결합하여 물리적 작업을 사용자로부터 오프로드할 수 있다. 직관성을 유지하기 위해서는 사용자 입력 요구사항을 단순화(차원 축소)하는 것이 도움이 될 수 있지만, 이는 소량의 데이터만으로도 낮은 차원의 사용자 입력을 높은 차원의 로봇 제어 공간에 매핑하는 문제를 야기한다.
GeoSACS는 운하 표면이라는 기하학적 프레임워크를 기반으로 하며, 단 두 개의 데모만으로도 잠재적인 로봇 궤적을 표현할 수 있다. GeoSACS는 사용자 수정을 이 운하 표면의 단면에 매핑하여 효율적인 공동 자율성 프레임워크를 제공한다. 또한 방향을 고려하도록 운하 표면을 확장하고 직관적인 사용자 입력 매핑을 지원하는 제어 프레임을 업데이트한다. 마지막으로 세탁기 로딩과 같은 복잡한 조작 작업에서 GeoSACS를 시연한다.
Stats
사용자 입력을 통해 로봇 움직임을 실시간으로 조정할 수 있다.
단 두 개의 데모만으로도 잠재적인 로봇 궤적을 표현할 수 있다.
방향을 고려하도록 운하 표면을 확장하고 직관적인 사용자 입력 매핑을 지원한다.
복잡한 일상 작업(세탁기 로딩)에서 GeoSACS를 성공적으로 시연했다.
Quotes
"GeoSACS는 단 두 개의 데모만으로도 잠재적인 로봇 궤적을 표현할 수 있는 기하학적 공동 자율성 프레임워크이다."
"GeoSACS는 사용자 수정을 운하 표면의 단면에 매핑하여 효율적인 공동 자율성 프레임워크를 제공한다."