Core Concepts
비홀로노믹 제약, 언더액추에이션, 하이브리드 상호작용을 가진 케이블-트레일러 시스템의 효율적이고 안전한 궤적 생성 방법을 제안한다.
Abstract
이 논문에서는 개인 운송을 위해 쿼드러펫 로봇과 트레일러를 연결한 케이블-트레일러 시스템을 소개한다. 이 시스템은 비홀로노믹 제약, 언더액추에이션, 케이블의 긴장/이완 상태 전환 등의 도전과제를 가지고 있다.
이를 해결하기 위해 다음과 같은 방법을 제안한다:
케이블의 긴장/이완 상태를 고려한 하이브리드 동역학 모델 개발
초기 해를 제공하는 검색 알고리즘과 안전하고 에너지 효율적인 궤적을 생성하는 최적화 알고리즘으로 구성된 계층적 궤적 생성 프레임워크 제안
로봇과 장애물의 기하학적 형상을 고려한 효율적인 충돌 회피 제약 조건 제안
제안된 방법은 시뮬레이션과 실제 실험을 통해 검증되었으며, 복잡한 환경에서 안전하고 효율적인 궤적을 생성할 수 있음을 보였다.
Stats
트레일러의 최대 조향각은 90도이다.
트레일러와 로봇 사이의 거리는 0.6m이다.
케이블의 최대 길이는 0.8m, 최소 길이는 0.5m이다.
바퀴와 지면 사이의 마찰 계수는 접선 방향으로 0.2, 회전 방향으로 0.2이다.
Quotes
"비홀로노믹 제약, 언더액추에이션, 하이브리드 상호작용을 가진 케이블-트레일러 시스템의 효율적이고 안전한 궤적 생성 방법을 제안한다."
"로봇과 장애물의 기하학적 형상을 고려한 효율적인 충돌 회피 제약 조건을 제안한다."