Core Concepts
정밀 접촉 슬라이딩을 통해 웰플레이트를 홀더에 정확하게 배치하는 방법을 개발하였다.
Abstract
이 연구에서는 실험실 자동화를 위해 웰플레이트를 홀더에 정밀하게 배치하는 방법을 제안한다. 웰플레이트 배치 작업은 다음과 같은 어려움이 있다: 1) 홀더의 감지된 자세가 불확실하고, 2) 요구되는 정확도가 밀리미터에서 서브밀리미터 수준이며, 3) 홀더가 고정되어 있지 않아 외부 힘에 의해 움직일 수 있다.
이를 해결하기 위해 다음과 같은 방법을 개발하였다:
촉각 센서를 사용하여 파지된 웰플레이트의 자세를 정확하게 추정하여 문제 1)을 해결한다.
홀더의 홈에 접촉하며 슬라이딩하면서 홈의 방향을 추정하여 정확하게 배치함으로써 문제 2)와 3)을 해결한다.
실험 결과, 홀더의 자세 인식 오차에도 불구하고 높은 성공률로 웰플레이트를 정밀하게 배치할 수 있었다. 또한 홀더의 움직임도 최소화되어 주변 환경에 미치는 영향이 적었다.
Stats
웰플레이트 배치 시 홀더의 위치가 약 1 cm 이동하고 약 5도 회전하였다.