Core Concepts
이 논문은 이산 시간 시스템을 위한 최소 제곱 알고리즘 기반 적응형 상태 추적 제어 기법을 제안한다. 이 기법은 시스템 불확실성 하에서 폐루프 시스템의 안정성과 상태 추적 성능을 보장한다.
Abstract
이 논문은 이산 시간 MIMO 시스템을 위한 적응형 상태 추적 제어 기법을 제안한다. 기존의 연속 시간 시스템을 위한 Lyapunov 방법 기반 적응형 제어 기법은 이산 시간 시스템에 적용할 수 없었다.
제안된 기법은 최소 제곱 알고리즘을 사용하여 미지 매개변수를 추정한다. 이를 위해 간접 적응형 제어 설계를 사용하며, 누적 추정 오차를 최소화하는 적응 법칙을 도출한다. 적응 법칙의 최적성, 안정성 및 추적 성능을 분석한다.
제안된 기법을 다중 이동 로봇 시스템에 적용하고, 충돌 회피 메커니즘을 추가로 개발한다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 제어 구조와 적응 법칙의 성능을 검증한다.
Stats
이 시스템의 상태 방정식은 다음과 같다:
x(t+1) = Ax(t) + Bu(t)
여기서 A와 B는 알려지지 않은 상수 행렬이다.
참조 모델 시스템의 상태 방정식은 다음과 같다:
xm(t+1) = Amxm(t) + Bmr(t)
여기서 Am과 Bm은 알려진 상수 행렬이다.
Quotes
"이 논문은 이산 시간 MIMO 선형 시불변 시스템을 위한 최소 제곱 알고리즘 기반 적응형 상태 추적 제어 기법을 제안한다."
"제안된 기법은 시스템 불확실성 하에서 폐루프 시스템의 안정성과 상태 추적 성능을 보장한다."