Core Concepts
다양한 차량과 센서 구성에 적용 가능한 확장성 있는 자율주행 소프트웨어 스택을 개발하여 4단계 자율주행 달성을 목표로 함.
Abstract
본 논문에서는 자율주행 차량을 위한 통합 소프트웨어 스택인 TCS-AD 스택을 소개한다. 이 스택은 다양한 차량과 센서 구성에 적용 가능하도록 설계되었으며, 모듈식 구조를 통해 새로운 알고리즘의 빠른 통합과 테스트가 가능하다. 주요 구성 요소로는 localization, perception, planning, controller 등이 있으며, 진단 모듈과 V2X 통신 기능도 포함되어 있다.
TCS-AD 스택은 실제 차량인 CoCar와 FZI-Shuttles에 적용되어 3,000km 이상 자율주행 테스트를 수행하였다. 또한 시뮬레이션 환경에서도 다양한 시나리오 테스트를 진행하였다. 이를 통해 스택의 성능과 유연성을 검증하였으며, 4단계 자율주행 달성을 위한 기반을 마련하였다.
Stats
자율주행 차량 CoCar와 FZI-Shuttles로 3,000km 이상 주행 테스트 수행
시뮬레이션 환경에서 다양한 시나리오 테스트 진행
Quotes
"자율주행 기능은 특정 작업이나 차량에 맞춰 설계되는 경우가 많아 새로운 모듈과 알고리즘을 쉽게 적용하기 어려웠다."
"본 스택은 확장성과 적응성을 모두 갖추고 있어 새로운 연구 접근법을 빠르게 통합하고 테스트할 수 있다."