Core Concepts
본 연구는 독립적인 4륜 구동 4륜 조향 (4WD4WS) 구조를 가진 자율주행 차량 Nigel의 메카트로닉 설계와 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 강건한 제어 전략을 제시한다.
Abstract
본 연구는 다음과 같은 내용을 다룹니다:
Nigel이라는 새로운 1:14 스케일의 과구동 자율주행 차량의 메카트로닉 설계를 소개합니다. Nigel은 독립적인 4륜 구동과 4륜 조향 기능을 갖추고 있어 강건한 제어 응용에 적합합니다.
Nigel의 비선형 동역학 모델을 도출하고, 파라미터 식별을 통해 선형 불확실 시스템 모델로 변환합니다.
다중 모델 다중 목적 강건 최적 제어 합성 기법을 활용하여 Nigel의 안정화 및 추적 제어기를 설계합니다. 이를 통해 불확실성 처리와 외란 억제에 대한 이론적 보장을 얻을 수 있습니다.
시뮬레이션과 실제 환경에서 광범위한 실험을 통해 제안된 강건 제어 프레임워크의 성능을 검증합니다.
Stats
차량 질량 m = 2.68 kg
요 관성 모멘트 Iz = 0.01944 kg·m^2
전륜 무게중심 거리 lf = 0.06226 m
후륜 무게중심 거리 lr = 0.07929 m
타이어 스프링 계수 Ci = 22.4768 N/rad
Quotes
"본 연구는 독립적인 4륜 구동 4륜 조향 (4WD4WS) 구조를 가진 자율주행 차량 Nigel의 메카트로닉 설계와 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 강건한 제어 전략을 제시한다."
"제안된 강건 제어 프레임워크는 시뮬레이션과 실제 환경에서 광범위한 실험을 통해 그 성능이 검증되었다."