이 논문은 로봇 조작 작업에서 물체 간 3D 기하학적 관계를 추론하는 새로운 방법을 제안한다. 기존의 엔드-투-엔드 학습 정책은 복잡한 자세 관계를 추론하는 데 어려움이 있고 새로운 물체 구성에 일반화하기 어렵다. 이를 해결하기 위해 저자들은 한 물체의 핵심 부품과 다른 물체의 핵심 부품 간의 관계를 추론하는 방법을 제안한다.
제안 모델은 가중 SVD를 사용하여 관절 부품 간 자세 관계와 자유 부동 물체 간 자세 관계를 모두 추론할 수 있다. 이를 통해 로봇이 오븐 문과 오븐 본체 간의 관계, 그리고 라자냐 접시와 오븐 간의 관계를 이해할 수 있다. 물체 중심 표현을 고려함으로써 제안 방법은 복잡한 조작 작업을 수행할 수 있다.
실험 결과, 제안 방법은 관절 부품과 자유 부동 물체 모두에서 우수한 성능을 보였다. 특히 가중 SVD를 통해 두 모델의 장점을 결합함으로써 각 모델 단독으로 사용했을 때보다 더 나은 결과를 얻을 수 있었다.
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by Xuxin Cheng,... alle arxiv.org 05-06-2024
https://arxiv.org/pdf/2405.02241.pdfDomande più approfondite