Concetti Chiave
이 논문은 허용 가능한 충돌 하에서 두 이동 로봇의 운동 제어 문제를 다룹니다. 충돌이 이동 로봇에 손상을 주지 않는 경우, 이를 허용 가능한 충돌로 정의합니다. 충돌 발생 조건과 충돌이 이동 로봇 운동에 미치는 영향을 분석하여 하이브리드 모델을 개발합니다. 충돌의 영향을 바탕으로 이동 로봇의 운동 제어 전략을 재설계할 필요성을 보여줍니다. 또한 임펄스 제어 기법을 적용하여 각 이동 로봇의 과업 달성을 보장하는 운동 제어 전략을 재설계합니다. 마지막으로 예시를 통해 재설계된 운동 제어 전략을 보여줍니다.
Sintesi
이 논문은 허용 가능한 충돌 하에서 두 이동 로봇의 운동 제어 문제를 다룹니다.
첫째, 충돌 발생 조건을 도출하고 충돌이 이동 로봇 운동에 미치는 영향을 분석합니다. 이를 바탕으로 하이브리드 모델을 개발합니다.
둘째, 충돌의 영향으로 인해 기존 제어 전략으로는 과업 달성이 어려움을 보여줍니다. 이에 따라 임펄스 제어 기법을 적용하여 운동 제어 전략을 재설계합니다.
셋째, 재설계된 운동 제어 전략을 통해 각 이동 로봇의 과업 달성을 보장합니다. 충돌 회피와 과업 달성을 동시에 달성하기 위해 충돌 후 즉시 운동 방향을 변경하고 국부 제어기를 활성화하는 방식으로 제어 전략을 재설계합니다.
넷째, 예시를 통해 재설계된 운동 제어 전략의 장점을 보여줍니다.
Statistiche
두 이동 로봇의 거리가 두 로봇의 반지름 합과 같으면 충돌이 발생한다.
충돌 후 한 로봇의 운동 방향이 변경되면 제어 전략 재설계가 필요하다.
충돌 후 로봇의 선형 속도는 변경되지만 각속도는 변경되지 않는다.
Citazioni
"충돌이 발생하더라도 이동 로봇에 손상을 주지 않는다면 이를 허용 가능한 충돌로 정의할 수 있다."
"충돌의 영향으로 인해 기존 제어 전략으로는 과업 달성이 어려울 수 있다."
"임펄스 제어 기법을 적용하여 충돌 후 즉시 운동 방향을 변경하고 국부 제어기를 활성화함으로써 과업 달성을 보장할 수 있다."