이 논문에서는 로봇의 안전한 항해를 위한 새로운 포인트 클라우드 기반 제어 장벽 함수 접근법을 제안한다.
Vessel은 포인트 클라우드 데이터를 활용하여 제어 장벽 함수를 합성하는 새로운 방법이다. 이는 로봇을 더 일반적인 형태로 모델링할 수 있게 한다.
Mariner는 제어 장벽 함수 기반의 새로운 미리보기 제어 프레임워크로, 로봇이 장애물에 갇히는 것을 방지할 수 있다.
제안된 접근법은 시뮬레이션과 실제 Unitree B1 및 Unitree Go2 쿼드러펫 로봇에서 검증되었다. 또한 전역 경로 계획기와 통합되어 실내 환경에서의 성능이 입증되었다.
제안된 방법의 주요 장점은 다음과 같다:
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by Bolun Dai,Ro... alle arxiv.org 03-28-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.18206.pdfDomande più approfondite