Concetti Chiave
이 연구는 기존 접기 로봇의 설계 및 제어에 대한 이론적 기반을 제공하고자 한다. 구체적으로 기어 이동과 수영 이동에 대한 동적 모델을 구축하여 설계 매개변수와 운동 변수 간의 관계를 밝혀내고, 인간 유사 수영 보행 최적화 알고리즘을 제안한다.
Sintesi
이 연구는 다관절 접기 로봇의 기어 이동과 수영 이동에 대한 이론적 모델링을 제공한다.
기어 이동 모델링:
접기 구조의 기하학적 변형을 설계 매개변수와 운동 변수로 모델링하여 접촉면 마찰 계수가 이동 거리에 미치는 영향을 분석
최대 전진 거리와 안정성을 달성하기 위한 설계 매개변수 최적화
수영 이동 모델링:
3자유도 접기 타워의 운동학 모델 구축
추력 극대화와 항력 최소화를 위한 인간 유사 수영 보행 최적화 알고리즘 개발
시뮬레이션과 실험을 통해 제안된 모델링과 최적화 기법의 효과를 검증하였다. 이를 통해 접기 로봇의 다중 이동 성능을 향상시킬 수 있다.
Statistiche
로봇의 질량 m은 0.1 kg이다.
중력가속도 g는 9.8 m/s^2이다.
접촉면 마찰 계수 μ는 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5의 5가지 이산값을 고려하였다.
Citazioni
"현재 연구에서 제안한 간단한 전략은 다양한 연성 로봇에 쉽게 일반화될 수 있어 효율성을 높일 수 있다."
"향후 연구에서는 다리-팔 협응을 고려하여 수중 이동 성능을 더욱 향상시킬 계획이다."