Der Artikel präsentiert einen systematischen Ansatz zur Optimierung der Leistung eines Mehrarm-Robotersystems für das Verfolgen komplexer räumlicher Kurven.
In einem ersten Schritt wird die optimale Konfiguration der beiden Roboter basierend auf einer idealisierten Optimierungsaufgabe ermittelt. Dabei wird eine Bewegungssteuerung auf Basis der Roboterkinematik verwendet, um die maximal mögliche konstante Relativgeschwindigkeit entlang der Kurve zu bestimmen.
Im zweiten Schritt wird die optimale Lösung durch eine Approximation der Kurve mit Hilfe von Roboterbewegungsprimitivtypen (lineare und kreisförmige Bewegungen) umgesetzt. Dabei wird die Anzahl der Wegpunkte minimiert, da diese die Leistung aufgrund der erforderlichen Bewegungsübergänge beeinträchtigen.
Im abschließenden dritten Schritt werden die Wegpunkte iterativ angepasst, um die Verfolgungsgenauigkeit weiter zu verbessern. Dieser Schritt wird zunächst in Simulation und dann mit den physischen Robotern durchgeführt.
Die Methode wurde auf zwei Testfällen mit ABB- und FANUC-Robotern evaluiert. Die Ergebnisse zeigen eine deutliche Leistungssteigerung von über 300% gegenüber der aktuellen industriellen Praxis und über 14% gegenüber dem optimierten Einarm-Fall.
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by Honglu He,Ch... alle arxiv.org 04-11-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.06687.pdfDomande più approfondite