Die Arbeit behandelt das Problem der simultanen Linearisierung und Entkopplung der Eingangs-Ausgangs-Beziehung für mechanische Regelungssysteme. Im Vergleich zu früheren Ergebnissen wird hier der Fall von Systemen mit Ausgängen betrachtet. Es werden Bedingungen angegeben, unter denen die Ausgangsfunktionen als linearisierende Ausgänge dienen können.
Zunächst wird die Klasse der mechanischen Regelungssysteme definiert und das Problem der mechanischen Linearisierung und Entkopplung (auch bekannt als Entkopplungsproblem) formuliert. Dann werden die geometrischen Grundlagen mechanischer Regelungssysteme erläutert und Verbindungen zu konservativen Lagrange'schen Regelungssystemen hergestellt.
Der Hauptteil der Arbeit gibt eine geometrische Lösung des Problems der mechanischen Linearisierung und Entkopplung. Es werden Bedingungen angegeben, unter denen die Eingangs-Ausgangs-Beziehung durch geeignete mechanische Rückkopplungen sowohl linearisiert als auch entkoppelt werden kann, ohne die mechanische Struktur des Systems zu verlieren. Außerdem werden Bedingungen für die mechanische Rückführungslinearisierung von Systemen ohne Ausgänge (denen virtuelle Ausgänge hinzugefügt werden) angegeben, wobei Transformationen verwendet werden, die die mechanische Struktur des Systems erhalten.
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by Marcin Nowic... alle arxiv.org 03-22-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.02872.pdfDomande più approfondite