In dieser Studie wurde eine fünffingrige Roboterhand entwickelt, die sowohl eine hohe Bewegungsflexibilität als auch eine große Greifkraft aufweist.
Zur Realisierung dieser Eigenschaften wurden zwei Schlüsselmechanismen entwickelt:
Daumen-Sattelgelenk mit großer Bewegungsreichweite: Durch die Kombination von drei gefertigten Federn konnte ein Gelenk mit zwei Freiheitsgraden (Opposition und Abduktion-Adduktion) mit einer sehr großen Bewegungsreichweite in einem begrenzten Bauraum umgesetzt werden.
Variable Steifigkeit der MP-Gelenke der Finger: Durch einen agonistischen Sehnenantriebsmechanismus kann die Steifigkeit der Abduktions-Adduktions-Bewegung der MP-Gelenke variiert werden. Dies ermöglicht es, die Finger an die Form von Objekten anzupassen und gleichzeitig Kräfte über die Seite der Finger zu übertragen.
Durch die Kombination dieser beiden Mechanismen konnte die entwickelte Hand verschiedenste Objekte greifen und große Lasten tragen, wie in Experimenten gezeigt wurde. Darüber hinaus konnte die Hand auch komplexe Bewegungen wie das Umlegen eines Hebels in einem Fahrzeug oder das Öffnen eines Türschlosses ausführen.
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by Shogo Makino... alle arxiv.org 03-27-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.17452.pdfDomande più approfondite