Concetti Chiave
Eine innovative Methode zur haptischen Oberflächenrekonstruktion, die eine 3D-grafische Darstellung aus spärlichen Kontaktpunkten generiert.
Sintesi
Die Studie präsentiert einen innovativen Ansatz zur haptischen Oberflächenrekonstruktion, der 3D-grafische Modelle aus spärlichen Kontaktpunkten und Normalen erstellt. Der Ansatz behält seine Wirksamkeit auch dann, wenn der Annäherungswinkel des Endeffektors von den Oberflächennormalen abweicht, was ihn für größere Oberflächen und unstrukturierte Umgebungen geeignet macht.
Die Methode schätzt die lokale Krümmung der Patches effizient, wodurch der zeitaufwendige Abtastprozess reduziert wird. Größere Oberflächen können mit mehr Patches rekonstruiert werden, ohne die mathematische Komplexität zu erhöhen.
Zur Bewertung der Genauigkeit wurden fünf synthetische 3D-gedruckte Oberflächen mit unterschiedlichen Formen und Größen hergestellt, die mit dem vorliegenden Verfahren geschätzt und mit ihren Original-STL-Modellen verglichen wurden. Der Vergleich mit Punktwolken, die mit einem handelsüblichen Visionsystem erfasst wurden, zeigt eine höhere Präzision der Rekonstruktionen.
Statistiche
Die durchschnittliche uCM-Entfernung beträgt 0,652 mm und die CC-Entfernung 0,637 mm.
Die sCM-Entfernung weist deutlich niedrigere Werte als die CC- und uCM-Entfernungen auf, was zeigt, dass es in der endgültigen Schätzung keinen offensichtlichen Bias gibt.
Citazioni
Keine relevanten Zitate identifiziert.