Concetti Chiave
OkayPlan ist ein globaler Pfadplanungsalgorithmus, der in der Lage ist, sichere und kurze Pfade in dynamischen Szenarien in Echtzeit zu generieren.
Sintesi
OkayPlan ist ein globaler Pfadplanungsalgorithmus, der für den Einsatz in dynamischen Umgebungen entwickelt wurde. Der Algorithmus berücksichtigt die Kinematik von dynamischen Hindernissen, um sicherere Pfade zu generieren. Dafür wird das Pfadplanungsproblem als ein "Obstacle Kinematics Augmented Optimization Problem" (OKAOP) formuliert, das effizient durch einen auf Partikel-Schwarm-Optimierung basierenden Optimierer gelöst werden kann.
Darüber hinaus führt OkayPlan eine "Dynamic Prioritized Initialization" (DPI) ein, um die Initialisierung der Partikel an verschiedene Planungsphasen anzupassen und so die Optimierungsleistung zu verbessern. Außerdem wird eine Relaxationsstrategie verwendet, um die Hyperparameter des Algorithmus in dynamischen Umgebungen automatisch anzupassen.
Umfangreiche Experimente, einschließlich vergleichender Bewertungen, Ablationsstudien und Anwendungen auf 3D-Simulationsplattformen, belegen die Wirksamkeit des Ansatzes. Die Ergebnisse zeigen, dass OkayPlan bestehende Methoden in Bezug auf Pfadsicherheit, Längenoptimalität und Recheneffizienz übertrifft und sich als leistungsfähige globale Pfadplanungstechnik für dynamische Umgebungen erweist.
Statistiche
OkayPlan kann globale Pfade in dynamischen Umgebungen mit einer Frequenz von 125 Hz (etwa 0,008 s/Planung) generieren.
OkayPlan erzeugt Pfade, die kürzer und sicherer sind als die von bestehenden Methoden.
Citazioni
"OkayPlan ist in der Lage, sichere und kurze Pfade in dynamischen Szenarien in Echtzeit zu generieren."
"Der Algorithmus berücksichtigt die Kinematik von dynamischen Hindernissen, um die Sicherheit der generierten Pfade zu erhöhen."
"Die Dynamic Prioritized Initialization verbessert die Optimierungsleistung des Algorithmus."