平衡效率與安全性的四輪獨立驅動與轉向車輛導航的模型預測路徑積分控制器採樣空間切換

提出一種模型預測路徑積分控制器,通過實時切換控制輸入空間的維度,在效率和安全性之間實現平衡,以實現四輪獨立驅動與轉向車輛在狹窄空間的高效導航。