基於效能保留的模型預測控制約束移除技術及其在熱療癌症治療中的案例研究

本研究提出了一種新穎的約束自適應模型預測控制（ca-MPC）框架，用於具有大量狀態約束的線性離散時間系統，透過在每個時間步長選擇性地移除冗餘約束，在保持與原始MPC方案相同的閉環性能、遞迴可行性和約束滿足特性的同時，顯著降低了線上計算負擔。