視覚-慣性オドメトリ(VO/VIO)アルゴリズムの評価には、高精度の基準軌跡との時間整列と座標系整合が不可欠である。従来の較正手法は入力姿勢の品質に影響されやすいが、本手法は複数の拘束条件を活用し、ノイズに強い時空間ハンド-アイ較正アルゴリズムを提案する。
