電動重作業用マニピュレータの効率的なシステムレベルパフォーマンスのためのリーダー-フォロワーシナリオを用いたバイレベル最適化フレームワーク

本論文は、電動重作業用マニピュレータのアクチュエータ効率を最大化しつつ、マニピュレータのパフォーマンス基準も考慮するバイレベル最適化フレームワークを提案する。リーダーレベルの最適化アルゴリズムはEMLAの効率を最大化し、フォロワーレベルの最適化はマニピュレータの運動を最適化する。この最適化アプローチにより、アクチュエータシステムの最も効率的な動作領域と高いマニピュレータパフォーマンスの間の調和のとれたトレードオフが実現される。