高速道路シナリオにおける自動運転のための先制的な緊急衝突回避

不確実な他の交通参加者の行動に対して、確率的指標を用いることで過度に保守的な決定を避けつつ、安全性を確保する先制的な緊急衝突回避計画を提案する。