본 논문은 사지 보행 로봇의 최적 제어를 위해 기존 방법을 개선한다. 기존 방법은 과잉 구동 상태에서 일부 구동기를 비활성화하였지만, 제안된 방법은 모든 구동기를 활용하여 토크 소모를 최소화한다.
