본 연구는 궤적 예측 모델의 취약성을 악용하여 은밀하고 효과적인 적대적 공격 방법을 제안한다. 제안된 방법은 모델에 민감한 궤적 형태를 찾고, 차량 추종 기법과 미래 궤적 정보를 활용하여 실제 주행이 가능한 적대적 궤적을 생성한다. 이를 통해 다양한 속도 시나리오에 적응할 수 있으며, 부드러운 궤적 전환을 보장하여 공격의 은밀성을 높인다.
