로봇이 사용자의 목표와 일치하지 않는 계획을 자신감 있게 실행하거나, 사용자의 도움을 더 자주 요청하거나, 도움을 요청하지 않는 문제를 해결하기 위해 장면 어포던스를 활용하여 LLM의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
