로봇 군집의 단일 파일 운동에서 자유 흐름에서 혼잡 흐름으로의 전이와 정지-출발 파동의 특성을 실험적으로 관찰하였다. 특히 혼잡 상태에서 평균 정지 시간이 발산하는 완전 혼잡 상태로의 추가적인 전이를 발견하였다.
