본 연구는 정밀한 3D 모델 재구축에 의존하지 않고도 강건한 시각적 위치 추정을 수행할 수 있는 새로운 구조 기반 프레임워크를 제안한다. 이를 위해 Point Inference Network와 Confidence-based Point Aggregation 모듈을 도입하여 다양한 환경에서 정확한 2D-3D 대응점을 생성한다.
