V2V 통신 지연이 있는 연결 및 자율 주행 차량의 차량 군집 제어에 미치는 영향

V2V 통신 지연이 있는 상황에서 차량 군집 제어를 위한 시간 헤드웨이의 하한을 도출하고, 이를 바탕으로 강건한 차량 군집 안정성을 보장하는 제어기 설계 방법을 제시한다.