본 논문은 A* 알고리즘에 안전 차원을 추가하고 변환기 기반 신경망을 사용하여 계산 부하를 크게 줄이고 ASD A* 알고리즘의 성능을 향상시킨다.
기존 방법은 동적 참여 영역을 피하고 위험을 최소화하기 위해 변분 계산을 활용하지만, 이 논문은 샘플링 기반 접근법을 제안하여 동적 참여 영역을 피하고 안전한 비행 경로를 계획하는 것을 목표로 한다.
